伺服電動缸三環(huán)控制（伺服電動缸的三環(huán)控制是什么?）伺服電動缸的三環(huán)控制是啥?

　　伺服電動缸便于保證生產(chǎn)加工的精準控制，電動缸一般采用三環(huán)控制，這主要是為了更好地使伺服電動缸系統(tǒng)造成閉環(huán)控制系統(tǒng)控制，簡言之三環(huán)就是三個閉環(huán)控制系統(tǒng)負的意見反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。工作標準電壓投影電總流量變化，電總流量投影轉(zhuǎn)矩規(guī)格，轉(zhuǎn)矩規(guī)格投影傳動比的變化，轉(zhuǎn)速比與此同時又投影了位置的變化，三環(huán)控制是充分考慮電器設(shè)備與物理融合。以保證十分精準，可靠的控制。

　　一、三環(huán)控制基本原理

　　1、電流量環(huán)，此環(huán)完全在步進驅(qū)動器內(nèi)部進行，依據(jù)霍爾傳感器機器設(shè)備檢測控制板給電動機的各相的輸出電總流量，負的反饋給電流量的設(shè)置進行PID調(diào)節(jié)，從而保證輸出電總流量盡量接近等同于設(shè)定電總流量，電總流量環(huán)就是控制電機轉(zhuǎn)矩的，因而在轉(zhuǎn)矩方法下控制板的測算至少，動態(tài)回復更快。

　　2、速率環(huán)，依據(jù)檢測的伺服電動缸伺服電機的數(shù)據(jù)信號來進行負的反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出馬上就是電流量環(huán)的設(shè)定，因而速率環(huán)控制時就包合了速率環(huán)和電流量環(huán)，換句話說一切方法都盡量運用電流量環(huán)，電流量環(huán)是控制的根本，在速率和位置控制的此外系統(tǒng)實際也在進行電總流量(轉(zhuǎn)矩)的控制以保證對速率和位置的相對性控制。

　　3、部位環(huán)，它是二環(huán)路，能夠在控制板和伺服電動缸伺服電機間構(gòu)建還能夠在外部控制器和電機編碼器或最終負載間構(gòu)建，要根據(jù)詳細情況而定。由于部位控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速率環(huán)的設(shè)定，部位控制方法下系統(tǒng)進行了所有3個環(huán)的測算，這時候的系統(tǒng)時間復雜度很大，動態(tài)響應速度也較慢。

　　伺服電動缸三環(huán)控制

　　二、危害控制的要素

　　1、速率環(huán)關(guān)鍵開展PI（占有率和積分），占有率就是增益值，因而我們要對速率增益值和速率積分恒定值進行合適的調(diào)節(jié)才能夠保證理想預期效果。

　　2、部位環(huán)重要進行P(占有率)調(diào)節(jié)。針對這事大伙兒如果設(shè)定部位環(huán)的占有率增益值就好了。當進行位置方法務(wù)必調(diào)節(jié)部位環(huán)時，盡可能是先調(diào)節(jié)電流量環(huán)，部位環(huán)、速率環(huán)的基本參數(shù)調(diào)節(jié)沒有什么固定不變的數(shù)值，要根據(jù)外部負載的傳動齒輪接口標準、負載的運動方式、負載慣性力矩、對速度、加速度要求以及電機本身的轉(zhuǎn)子慣性力矩和輸出慣性力矩這種很多規(guī)范來管理決策，調(diào)節(jié)的簡單方法是在根據(jù)外部負載的情況進行大概工作經(jīng)歷的范圍內(nèi)將增益值基本參數(shù)從小往大調(diào)，積分恒定值從大往小調(diào)，以出不來現(xiàn)震動超調(diào)的穩(wěn)定標值標準值進行設(shè)定。

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